L'origine des arts martiaux coréens est ancienne (Cf. la page sur le Taekwondo) et semble remonter à l'époque des 3 royaumes (Koguryo, Paekje et Sylla). Des moines de Corée se seraient rendus au Japon où ils seraient rentrés en contact avec des pratiquants d'arts guerriers. Les méthodes de combat se sont mutuellement influencées et enrichies.

L'art des luxations et des clés a été transmis à la famille du Clan Minamoto. Au cours des siècles, les techniques se sont perfectionnées (A l'époque féodale,Yoshimitsu Minamoto aurait étudié des cadavres morts aux champs de bataille pour améliorer ses contrôles articulaires).

Ces techniques de combat alors appelées Daito Ryu Aikijutsu ont transité de générations en génération jusqu' à parvenir à la famille Takeda. Les techniques de luxations sont revenues en Corée par l'intermédiaire de Choi Yong Sul.

Choi Yong Sul, né en 1904 en Corée, se retrouve orphelin très tôt. Le jeune Choi est amené au Japon adopté par un commerçant japonais. Âgé d'une dizaine d'années il est accepté comme élève par Sokaku Takeda (1860 - 1943) en Daito Ryu AikuJutsu.
Maître Taekeda est considéré comme un des derniers samourais, dont la vie est remplie d'aventures et de défis qui lui ont valu une place unique dans l'histoire des arts martiaux. Maître Takeda a un autre élève prestigieux Morehi Ueshiba  (Fondateur de l'Aikido). Choi va passer une trentaine d'années avec son maître qui va lui transmettre principalement des techniques de contrôle des articulations. Un art particulièrement efficace dur dans la forme et dans le fond dont le but ultime est de neutraliser l'adversaire.

En 1945, Choi yong Sul retourne en Corée dans la ville de Taegu ou la rencontre avec Suh Bok Sup, l'engage dans la voie de l'enseignement.

Le style de Choi est alors baptisé d'un nom coréen (pour essayer d'occulter tout ce qui rappelle l'occupation japonaise) "Hapki Yu Kwon Sool".
Dans les années 50, Choi ouvre son premier Dojang, ses premiers élèves sont les grands noms Hapkido des décennies suivantes (In Hyuk Suh fondateur du Kuk Sool Won, Ji Han Jae, ....
Un des élèves de Choi a eu une influence considérable pour le Hapkido...... Ji Han Jae

Ji Han Jae, né en 1936, est probablement le plus connu des élèves de Choi Yong Sul
Même si Ji Han Jae a travaillé avec d'autres maîtres.

C'est à lui qu l'on doit le nom de "Hapkido" (Avant, Choi avait donné d'autres noms pour qualifier son ensignement : Hapki Yu- kwon -Sool, Ho Shin Sool, Yu-Sool ....).
Il reprend à Morehi Ueshiba le nom "d'Aikido"en le transcrivant en caractère coréen "Voie de l'union du Ki".  

Le vocable "Do"ajoute une dimension spirituelle à la pratique de l'art martial remplaçant le terme de "Sool" signifiant techniques résumant l'art à l'aspect uniquement guerrier.

Ji Han Jae se réclame d'être le fondateur du Hapkido. En effet, non seulement il a trouvé l'appellation "Hapkido" mais il a ajouté à l'enseignement de Choi ses propres recherches en matières de techniques de combats et de méditation.
Il y a beaucoup de débats et de controverses pour savoir qui de Choi Yong Sul ou de Ji Han jae a réellement fondé le Hapkido. Débat ô combien important qui ne doit pas nous empêcher de pratiquer sereinement.... !!!

Il ouvre son premier Dojang en Corée vers la fin des années 50 avant de s'envoler pour les Etats-Unis pour faire des démonstrations et pour mettre en place un programme d'entraînement pour le FBI et la
CIA. Il fut instructeur pendant 20 ans des gardes du corps du président Park Chung Hee.

Sa renommée est surtout dû à sa participation dans le "Jeu de la mort" au coté de l'acteur Bruce Lee.

Jin Han Jae au début des années 80 fait évoluer le Hapkido en mettant au point une nouvelle méthode: le Sin Moo Hapkido ("Sin"esprit, et "Moo" : Arts martiaux).
Son apport principal reste les coup de pied, les techniques respiratoires et la philosophie taoïste.

Ji Han Jae a choisi comme symbole pour son style un aigle attrapant dans ses serres une flèche.
Il symbolise l'habileté et la dextérité du pratiquant à neutraliser l'attaque de l'adversaire et à la maîtriser.

Le Hapkido est un système de combat très complet offrant une grande variété de techniques comprenant des percussions avec les membres supérieurs et inférieurs, tout un éventail de clés et projections mais aussi des roulades et des chutes. Les étranglements et les immobilisations font également partie du registre du Hapkidoist.
Il faut souligner que certains styles de Hapkido incorporent un travail de formes (exercices pré-établis comme les Hyungs ou les Poomsés en Taekwondo).
Le Hapkido comprend en outre des exercices respiratoires très efficaces.

Le Hapkido ne se limite pas au combat à main nue, on retrouve parmi les armes étudiées : le bâton court, moyen et long, le sabre, la canne et la corde....
Une fois les techniques de bases acquises, le pratiquant peut innover en créant de nouvelles techniques. Certains instructeurs insistent sur le nombre très important de techniques que renferme le Hapkido....

Mais comme bien souvent quantité n'est pas synonyme de qualité".
Des fédérations de Hapkido (par ex : La World Hapkido Games Fédération) ont mis au point des compétitions de Hapkido, ce sont des épreuves de démonstrations (Défense contre un ou plusieurs assaillants, démonstrations de roulades ou
coups de pied ....).

Le Hapkido n'est pas une simple self-défense du Taekwondo mais bien au contraire un art martial très complet.

- Le principe de la Non-résistance, il s'agit de ne pas utiliser sa propre force mais celle de l'adversaire pour la
retourner contre lui.

- Le principe du cercle, l'attaque de l'adversaire est déviée, contrôlée et retournée contre lui dans un
mouvement circulaire.

- Le principe de l'eau, telle l'eau, la défense doit être souple, fluide et changeante.

Tous les pratiquants de Hapkido ont pour base les enseignements de Choi Yong Sul.

La multitude de styles provient de l'interprétation des différents maîtres aboutissant à la création de nombreuses écoles souvent concurrentes.

En 1963, Choi Yong Sul et Ji Han Jae fondent la Korea Kido Association, mais des dissensions vont apparaître entre les deux leaders et des groupes divergents vont se former.

Ji Han Jae fonde deux ans plus tard la Korea Hapkido Association (Dae Han Hapkido). Le conflit porte sur le nom de l'art "Hapkido" (certains refusant l'assimilation avec l'art japonais). Par la suite les fédérations vont se multiplier, par exemple Kwang Sik Myung crée la World Hapkido Fédération, Myung Jae Nam,
président de l' IHF (International Hapkido Fédération)....

Les fédérations de Hapkido n'ont pas su s'unifier comme ce fut le cas pour les différentes mouvances du Taekwondo sous la houlette du Dr Un Yong Kim aboutissant à la création de la WTF (World Taekwondo Fédération).
Les styles issus de l'enseignement de Choi Yong Sul sont multiples : Le Han Mudo de Kim he Young, le Kuk Sool Won de In Hyuk Suh .....

En surfant sur Internet, on peut se rendre compte de la
multiplication des styles et des obédiences, "chacun voulant rajouter sa sauce, on finit par perdre le goût originel ...!!!"

Le Hapkido a été pendant longtemps méconnu et peu pratiqué en France. Ce retard a été largement réparé depuis deux ou trois ans, où émergent clubs et instructeurs de Hapkido. La FFTDA qui possède la délégation pour les arts martiaux coréens affinitaires a mis en place une commission Hapkido sous la direction du CTN (Conseiller technique national) Philipe Pinerd pour tenter d'unifier les différentes
tendances du Hapkido français.

Le plus haut gradé de cette discipline dans l'hexagone est Maître Lee Kwan Young (9éme Dan) mandaté pour promouvoir le Hapkido en France.
Maître Lee enseigne le Taekwondo et le Hapkido dans son Académie d'arts martiaux coréens à Paris.